1.1. Servo Motor Tanımı

Servo motor, bir mekanizmada son kontrol elemanı olarak görev yapan motordur.
Genellikle güç sağlayan motorlar belirli bir hızda dönmeye göre tasarlanırken servo motorlar
çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanır. Servo motorlar kullanıcının
komutlarını yerine getiren motorlardır. Komutlar, pozisyon ve hız komutları veya hız ve
pozisyonun birleşimi olabilir. Bir servo motor şu karakteristiklere sahip olmalıdır:

• Geniş bir hız sınırı içinde kararlı olarak çalışabilmelidir.
• Devir sayısı, hızlı ve düzgün şekilde değiştirilebilmelidir. Yani küçük boyuttan
  büyük moment elde edilebilmelidir.

1.2. Servo Motor Çeşitleri

• DA Servo motor
• AA Servo motor

Servo motor AA ya da DA olarak bulunur. İlk zamanlarda servo motor genelde DA
motorlardır. Çünkü uzun yıllar yüksek akımlar için tek kontrol yöntemi tristör
kullanılmaktaydı. Transistörler yüksek akımları kontrol etme yeteneği kazandıkça ve yüksek
akımları yüksek frekanslarda anahtarlandıkça servo motorlar daha sık kullanılmaya başlandı.
İlk servo motor özellikle güçlendiriciler için tasarlanmıştı. Step motor kullanılmayan kapalı
devre (çıkışın kontrol edildiği) sistemlere servo sistem diye adlandırılmaktadır. Bu yüzden
hız kontrolcüye bağlanmış basit bir AA endüksiyon motorunun da servo motor olarak
adlandırmak mümkündür.

Servo motor olarak tasarlanmış bir motorda yapılması gereken değişiklikler, ısıtma
yapmadan bir hız aralığında çalışma kabiliyeti, rölantide çalışırken yükü belirli bir
pozisyonda tutmaya yeterli torku sağlama yeteneği ve uzun süreler için aşırı ısınmadan çok
düşük hızlarda çalışma kabiliyetidir. Eski tip motorlarda doğrudan motor şaftına bağlanmış
bir motor fanı bulunur. Motor düşük hızda çalışırken fan, motoru soğutmak için yeterli
havayı hareket ettiremez. Daha yeni motorlarda ayrı bir fan monte edilmiştir. Bu fan, ideal
soğutucu havayı sağlar. Bu fan sabit bir gerilim kaynağıyla güçlendirilmiştir. Böylelikle
servo motorun hızından bağımsız olarak her zaman maksimum devirde döner.

 Servo Motorun Çalışması

DA servo motorların iki farklı sargısı vardır: Statora konulan alan sargısı ve rotora
konulan endüvi (armatör) sargısıdır. Her iki sargı da DA gerilim kaynağına bağlıdır. Servo
uygulamalarda sargılar farklı DA kaynaktan tarafından beslenir.
DA motorun alan sargısı genelde şematik olarak çekirdek biçiminde gösterilir. Alan
sargısı da VF ile gösterilen DA gerilim kaynağına bağlıdır. Endüvi sargısı ise şematik olarak
iki kareyle temas eden bir daire ile gösterilir Bu DA endüvinin silindir şeklinde olması ve
yüzeyinde iki fırçanın baskı yapmasından dolayıdır. Endüvi sargısı VA gösterilen DA
gerilim kaynağına bağlıdır.

DA motorların çoğu büyük yükler için kullanılan sabit mıknatıslı tiptir. DA motorun
dönme yönü ve hızı endüvi akımı ile belirlenir. Endüvi akımındaki artış, hızı da artırır
Motorun endüvi akımının yönünü değiştirmek motorun dönüş yönünü de değiştirir.
DA servo motorların temel çalışma prensibi klasik DA motorlarla aynıdır. DA servo
motor genellikle endüvi gerilimi ile kontrol edilir. Endüvi, büyük dirence sahip olacak
şekilde tasarlanır.

Böylece moment-hız karakteristikleri doğrusal olmaktadır. Endüvi mmk’i
ve uyartım alanı mmk’i bir doğru akım makinesinde diktir. Bu özellik, hızlı moment tepkisi
sağlar. Çünkü moment ve akı birbirinden bağımsızdır. Bundan dolayı endüvi gerilimindeki
ve akımındaki adım şeklindeki bir değişim sonucunda, rotorun hızında veya konumlamada
hızlı değişiklikler gerçekleşir.